我们所经历的日常…
日记从上到下，从新到旧
二零二六年
一月
二日
换了一个新的评论区系统waline，这个更好看而且功能也更完善，缺点就是正好碰到 LeanCloud 即将停止服务。不想迁移评论区了，目前我用waline官方教程遇到个问题，必须得开代理才能正常使用评论，进一步了解后发现可能得自建数据库服务器了，等有空再弄吧，开代理用也不是不行 。 。 。 。 。 。 。
二零二五年
八月
二十日
成绩出来啦，我全国二等奖（全国第十三名）、另外一组全国一等奖（全国第三）。无论那一组，这都是我们一起调试的小车，足以证明我们的实力。
四日
正式比赛了，我们一共两个进国赛的队伍共用一套设备，由于场地调试时间有限，小车的导航点还有一个不是很确定，只能等比赛牺牲一个队伍来测试了。
不幸的是刚好就是我这一组，我已经尽力了，最后小车碰了一下柱子还好之前没有完全关闭小车的避障，最终完成了比赛给下一组获取了最后一个导航点的坐标。
另外一组果然没出问题，完美完成比赛，只花了四十秒，大概率是全国一等奖了。还剩一天赶紧去苏州玩玩！
三日
苏州真的很漂亮，制造业很发达，气候也挺不错的。决赛的场地是最值得吐槽的，障碍物密集，通道狭小，光线还特别暗！每个队的调试时间还很少！！！
七月
二十五日
我的XPlaneGymEnvs也做出来了，技术力有限，可能存在不少问题，但是没时间维护了。
二十日
全国预赛很轻松的就过了，小车+无人机协同完成比赛就花了40s，成功率几乎百分百。苏州我来了！！！
三日
又被老师拉去参加一个什么全国无人机创新技能大赛，实际上就是飞手技能比赛，练练怎么飞无人机 。 。
六月
二十二日
无人机工程上的优化已经到我们的极限了，无人机的策略实际上有很大的问题，改改策略完成任务的时间又要快不少。我观察到无人机在转弯时过的很慢，查看ego-planner节点发现当前的bspline_opt避障和动力学约束极大的限制了无人机的速度，我们这把路径写死了为了提速避障实际上没什么必要了。
动力学约束实际上也比较鸡肋，这无人机就在这点大地方，加速度是我在程序里面可以直接控制的，去掉后无人机完成任务只需要十几秒。接下来也改改小车的策略。
十八日
延庆虽然偏没什么玩的，但是和大家在一起努力又何尝不是一种快乐。每天和无人机打交道，稳定性和安全性始终还是最重要的，我们比赛这无人机前面装了一根长针，一旦失控扎进人群后果不堪设想。
七日
拿下北京省二。准备国赛，我定要去苏州看看！
一日
熬了个通宵，在会场的会议室睡了两小时，新场地地面摩擦力还有光线差别都很大，尤其是光线问题，场地特别暗（疑似故意），机哥关键时候可不能掉链子啊！
中途有惊无险，没有出错！省赛应该是稳了
五月
二十三日
小车雷达问题被牛逼队友解决了，加上回调就解决了。
Hit节点反复排查了很久，可以定位到是Hit::getVel()，我仔细看了看实际上是线程Hit 节点读取 depth_buffer_ 时，与 ROS 回调线程同时修改该数据结构，导致迭代器/指针失效并访问非法内存，从而触发 SIGSEGV (signal 11) 崩溃。给depth_buffer_加锁即可解决。
1 | std::unique_lock<std::mutex> lock(detph_mtx); |
鬼影问题目前没找到稳定复现的情况，暂时无法解决。
二十日
月底初赛就要开始了，小车依旧龟速，飞机依旧龟速，甚至还会撞墙。。。
目前遇到了好几个问题：
- 小车旋转时雷达SLAM建图会偏移
- 无人机是视觉SLAM，摄像头用的Intel D435i，这摄像头一到晚上就会出现
鬼影 - 无人机进入Hit节点（刺气球）时会：“revc stop hover command”然后die
十七日
延庆是真的偏啊，本部往返得坐六小时的车 。 。 。
一日
开被大导拉去参加无人机竞赛，中国机器人及人工智能大赛（无人机空地协同）看起来还不错，先快速学学基础知识。。还好ROS以前大学就用过。
四月
二十日
这个工具还真没什么人做过，目前在网上找到了一个开源项目XPlaneConnectX是通过Python或Julia调用X-Plane的UDP接口来实现。太好了，用这个就能打通Gym与Xplane的通信问题了。
十日
小导给安排了个xplane12固定翼飞机模拟器，让做个能最优化耗油的飞行姿态控制。直接上OpenAI的Gymnasium。但是没有适合xplane12软件的gymEnv，自己做一个吧。
三日
开始学习强化学习！西湖大学赵世钰的课程很值得推荐！哔哩哔哩就有官方的课程。
在学过强化学习后与这个算法产生了深深的共鸣，你说，我每天是不是也在做马尔可夫最优决策？
三月
二十日
主要目标是提高ISTA-Net的反演效果、考虑用WGAN-网络对SR-ISTA-Net进行了改进。
十日
跟了个小导，目前很push，急速学习SAR相关知识，
一日
今天将树莓派配置成了一个软路由，树莓派网口接上网上买的随身WiFi路由，现在能实现网络的转发，并通过路由将实现了局域网的代理。代理统一在树莓派管理，局域网内的设备也不需要单独再配置代理了，对于某些配置代理麻烦的设备十分便利。
二月
二十五日
今天继续更新了网页的元素，太喜欢这个背景了。
二十三日
过年忙来忙去，一转眼又得开学了，终究还是得面对各种搁置已久的事情。今天花了一点时间参考网上的教程，利用obsidian同步hexo博客，写博客还是方便了不少。
今天还学到个小技巧，原来键盘alt+a也能截屏。
写博客时若直接写可执行文件名居然会被解析为超链接，今天写的deploy.s在网页端一直是超链接，一时还搞不清楚为什么，折腾半天才知道是这样原因！！！
十七日
花了几天的时间终于差不多将网站整理好了，加入了许多自己喜欢的元素。至于动机，总之是想要记录记录自己走过的路。说起来我是一个不记事的人，有啥事情转眼就忘了，昨天在做什么今天差不多就快忘记了，一周前的事情基本上就已经记不住了。有时候我常常觉得自己是个没有过去的人。
最近在学习树莓派的相关知识，为了点屏学习学习了framebuffer相关知识，还看了看LVGL，光是搞清楚这些东西就花了不少时间。感觉放假还在昨天，悲~
说些什么吧！